盒子论坛 v2.1

最近跟儿子一起制作WiFi智能小车。小车端支持WiFi连接 TCP Server 接收16进制指令控制动作。现在编写安卓客户端，其中关于 TCP Client 的测试记录如下。

编译平台：FMX 10.1.2
INDY TIdTCPClient：自带版本
RTC TRtcTcpClient：v6.42 (2014.Q3)

HexToString函数采用 "earthsbest (全能中间件)"大神提供的代码，连接在这里：
http://bbs.2ccc.com/topic.asp?topicid=541964

以前在D7时代使用过Indy的TCP Client发送HEX，是非常简单的：
IdTCPClient1.Write(HexToString('FF000000FF'))

在新版的FMX中，这样使用接收到的信息是错误的。通过搜索资料发现，现在新版的Indy，而且还要跨平台，发送的时候可以指定不同的编码，所以应该是：
IdTCPClient1.IOHandler.Write(HexToString('FF000000FF'), IndyTextEncoding(TEncoding.ANSI));
另外没有考究与下面这个是不是一样的功能：
IdTCPClient1.Socket.Write()
但WriteLn在我这里是不能使用的，因为会自行加入换行符。

另外自己一直在使用RTC。RTC中也是有Tcp Client，所以也测试一番：
RtcTcpClient1.Write(HexToString('FF000000FF'));
接收是错误的，经过一轮测试发现16进制大于80(即十进制的128)就会变成3F。

也是编码问题，通过论坛搜索，也感谢全能大神提供资料，改用这样发送：
RtcTcpClient1.WriteEx(RtcByteArray(TEncoding.ANSI.GetBytes(HexToString('FF000000FF'))));
接收正确。

作为 TCP Client Indy与RTC都支持跨平台，对于我个人来说会喜欢RTC的多一点。其中有两点：
1、RTC轻量、稳定
2、Indy的事件机制不好，小车的SERVER端如果掉线或者重启等(还有就是小车跑到信号不好的地方)，经常会出现SOCKET出错提示，又没有连接异常事件去屏蔽。所以笨的方法是在每次发送前先判断是否连接正常，如果异常就断开连接，免得产生出错。RTC的事件会非常好的控制。
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作者：

keymark (嬲)	▲▲▲△△	-
	普通会员

2018/9/12 8:30:13

1楼：

lz 用的啥mcu模块啊。。
为何不用网页 bin?
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[alias] co = clone --recurse-submodules up = submodule update --init --recursiveupd = pullinfo = statusrest = reset --hard懒鬼提速

https://www.cctry.com/>http://qalculate.github.io/downloads.html

https://www.cctry.com/

作者：

wg961423 (麦子仲肥)	★☆☆☆☆	-
	盒子活跃会员

2018/9/12 8:32:35

1楼：

Indy短连接就没有问题了！
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作者：

wang_80919 (Flying Wang)	★☆☆☆☆	-
	普通会员

2018/9/12 8:41:13

2楼：

骂人的词已经删除
都是 Bytes 要个屁的 string
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(C)(P)Flying Wang

作者：

nickemma (N.E Zhou)	★☆☆☆☆	-
	普通会员

2018/9/12 11:32:20

3楼：

@wang_80919 (Flying Wang)

猫哥，别太燥啊，哈哈。其实昨晚发完贴我就觉得有问题，但是太晚了，真的太困了，所以打算今天才修正的。被你发现了。。。

RTC TcpClient 发送16进制方法：

function HexToBytes(const Value: string): TBytes;
var
  Length: Integer;
  InBytes: TBytes;
begin
  InBytes := TEncoding.ANSI.GetBytes(Value);
  Length  := System.Length(InBytes) shr 1;
  SetLength(Result, Length);
  System.Classes.HexToBin(InBytes, 0, Result, 0, Length);
end;

RtcTcpClient1.WriteEx(RtcByteArray(HexToBytes(Value)));
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作者：

nickemma (N.E Zhou)	★☆☆☆☆	-
	普通会员

2018/9/12 11:54:29

4楼：

做了两台。
第一台：
1、TPLink 703N 刷OpenWrt + Ser2net
2、整合L298N + 多路PWM舵机接口的一体单片机板
功能：WiFi接入，TTL输出串口控制信号，以控制电机、舵机、云台等等。并且可以接入多种传感器模块。由于采用路由器，所有支持USB摄像头视频输出。

第二台：
1、51单片机最小系统
2、物联网ESP8266EX芯片
功能：WiFi接入，TTL输出串口控制信号。不能接入摄像头

@keymark (keymark)
为何不用网页？由于控制端要兼容买的那块单片机，所以折中选择。

最后提一下ESP8266EX真的是太强大大，其实ESP8266EX直接有IO接入L298N驱动模块的，但是考虑到兼容两个板的问题，也就算了，采用串口输出好了。
之前考虑过用什么NRF24L01、Zigbee CC2530这些芯片作为无线控制，但是接收端和控制端都要配套，也要写下位机，麻烦，相对价格也贵。

做完小车下一步就是用ESP8266EX做一个智能插座、智能电表。。。呵呵
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作者：

nickemma (N.E Zhou)	★☆☆☆☆	-
	普通会员

2018/9/12 11:57:20

5楼：

一号车

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作者：

nickemma (N.E Zhou)	★☆☆☆☆	-
	普通会员

2018/9/12 11:57:40

6楼：

一号内部

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作者：

nickemma (N.E Zhou)	★☆☆☆☆	-
	普通会员

2018/9/12 12:05:01

7楼：

第二台

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作者：

nickemma (N.E Zhou)	★☆☆☆☆	-
	普通会员

2018/9/12 12:05:22

8楼：

两兄弟

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作者：

nickemma (N.E Zhou)	★☆☆☆☆	-
	普通会员

2018/9/12 12:05:46

9楼：

ESP8266EX，自己焊接的简易开发板。哈哈

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作者：

nickemma (N.E Zhou)	★☆☆☆☆	-
	普通会员

2018/9/12 12:31:27

10楼：

很多朋友都说我买台遥控车几十块不就行了，何必大费周章搞那么多事。

其实我希望在做的过程中小孩对这些感兴趣，然后进一步学习单片机的控制。
所以我配置了最简单的51单片机最小系统，简单入门，而且通过IO控制LED灯是最直观。

上面这堆东西其实也不会浪费，等小孩慢慢长大，肯定会有用的。
我嘛，也将近40岁了，小时候没有条件，现在倒可以老顽童一下，哈哈。
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作者：

caoweizhong123 (青秋)	★☆☆☆☆	-
	盒子活跃会员

2018/9/12 14:16:03

11楼：

这玩意多少钱？
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学习拉！

作者：

lsh341999 (虫子)	★☆☆☆☆	-
	普通会员

2018/9/12 14:20:08

12楼：

这东西好玩，哪有卖，发个地址过来
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就怕想不到，没有做不到的

作者：

wang_80919 (Flying Wang)	★☆☆☆☆	-
	普通会员

2018/9/12 14:26:32

13楼：

楼主，建议你开个网店。
买小车，送源码。
上位机或者说控制端，一律用 DELPHI 写。
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(C)(P)Flying Wang

作者：

nickemma (N.E Zhou)	★☆☆☆☆	-
	普通会员

2018/9/12 15:42:05

14楼：

@caoweizhong123 (青秋)
@lsh341999 (虫子)
虽然是做来玩得，但是也是一件很辛苦的事情。

上面所有东西都在淘宝上散件购买的，如果您有点电子的知识不难找。
如果您没有电子知识，我觉得您应该买套件，而不是散件。但话又说回来了，都买了套件，就好像拼装积木一样了，还有意思吗？

我两台车都是散件购买，大约花了2000元不到吧。
但是现在如果叫我在做的话，成本就非常低了，比如投资的工具都几百块了。
简单说下:
1.先去买一台全淘宝最便宜的玩具车(平底，空间大，最好长度30厘米以上)。这个只是为了要它的外壳，如果不要外壳的就不需要购买了。
2.画图。用尺子量好原底盘尺寸，绘制图纸，然后加上电机位置开孔尺寸等等
3.购买一块足够大的1060纯铝板2mm厚度，打印图纸，贴在上面，然后用线锯，锯出来。用台钻打孔。
4.打磨，把所有边边角角磨圆滑，再用细砂纸打磨后用手喷漆喷
5.安装电机，轮子，单片机，通信模块，电池，led灯，激光发射器，喇叭等
这里提醒一下单片机或通信模块的IO口输出电流能力有限，直接点亮个LED还可以，但亮度还是好低，需要采用NPN或PNP三极管把IO口作为控制相应负载的电源开关。
6.下位机编程，通信模块编程，上位机编程。
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作者：

nickemma (N.E Zhou)	★☆☆☆☆	-
	普通会员

2018/9/12 15:46:18

15楼：

工具

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作者：

nickemma (N.E Zhou)	★☆☆☆☆	-
	普通会员

2018/9/12 15:47:50

16楼：

底板

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作者：

nickemma (N.E Zhou)	★☆☆☆☆	-
	普通会员

2018/9/12 15:48:40

17楼：

喷漆

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作者：

nickemma (N.E Zhou)	★☆☆☆☆	-
	普通会员

2018/9/12 15:57:42

18楼：

补充一下，其实电子零件都是很便宜，可能运费比零件还贵呢，如:
51单片机最小系统 6元左右
EPS8266EX 10元左右
三洋18650 2300毫安拆机电池 7元左右
TT电机+轮胎 6元左右

如果大家想玩，建议底盘，电机和轮胎，直接买亚克力板底盘套装，好像才30元以内。剩下的单片机，驱动模块，通信模块就买散件。
别像我一样，什么都自己做，虽然金属底盘耐玩，但是需要的工具和费用又多，而且累死。
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作者：

xhl (xhl)	★☆☆☆☆	-
	盒子活跃会员

2018/9/13 22:45:46

19楼：

nickemma (N.E) 有
FMX INDY TIdTCPClient 数据接收列子吗？
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作者：

hujiacheng ( 旺财)	★☆☆☆☆	-
	普通会员

2018/9/14 15:11:10

20楼：

8266好玩派也是！他们用派做车。。我想不明白。。。。。。。。。。
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免费的FTP

https://download-installer.cdn.mozilla.net/pub/firefox/releases/43.0/win64/zh-CN/https://cc.embarcadero.com/Author/575019>http://delphi-z.ru

https://download-installer.cdn.mozilla.net/pub/firefox/releases/43.0/win64/zh-CN/https://cc.embarcadero.com/Author/575019>http://delphi.icm.edu.pl/ftp/

https://download-installer.cdn.mozilla.net/pub/firefox/releases/43.0/win64/zh-CN/https://cc.embarcadero.com/Author/575019>http://delphi-z.ru

https://download-installer.cdn.mozilla.net/pub/firefox/releases/43.0/win64/zh-CN/https://cc.embarcadero.com/Author/575019

作者：

hnxxcxg (咏南中间件)	★☆☆☆☆	-
	盒子活跃会员

2018/9/17 11:02:38

21楼：

网络传输最好用TBytes或TStream(其实也是TBytes),原汁原味地传送数据，不要搞什么编码、解码。速度还是最快的。
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中间件QQ群: 92449782 博客: http://www.cnblogs.com/hnxxcxg/

作者：

edwinyeah (Edwin)	★☆☆☆☆	-
	盒子活跃会员

2018/9/17 12:02:59

22楼：

收藏！等儿子们再大一点也想引导他们玩这个学学编程。
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作者：

nickemma (N.E Zhou)	★☆☆☆☆	-
	普通会员

2018/9/17 12:39:56

23楼：

@xhl (xhl)
网上一搜一大堆啊。另外我更新的WiFiCai上位机程序，就是利用Indy TcpClient来接收、解码MJPEG流。

@hujiacheng ( 旺财)
其实我也想过用树莓派做车，但是成本太贵。
树莓派做车适合年龄大的小孩，或者智能开发公司，因为里面好多py的开源库，非常方便。比如可以做人脸识别，物体识别等等。就说无人车，智能物流机器人吧，树莓派来可以用来做原型测试。如果用单片机，根本做不来。

@hnxxcxg (咏南中间件)
您说的我都知道，如果上位机，下位机全部自己开发还可以这样做。但是前面也说了，我有两台车，一台是全部自己开发，另外一台是购买的整合单片机(含单片机，驱动模块，PWM舵机等等)，所以我要兼容它的指令。
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作者：

unique20102003 (小马)	★☆☆☆☆	-
	普通会员

2018/9/18 11:10:51

24楼：

请问我没有单片机方面的知识，只有编程方面的知识，也想给儿子捣鼓这个。楼主有什么建议啊？
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作者：

nickemma (N.E Zhou)	★☆☆☆☆	-
	普通会员

2018/9/18 12:12:07

25楼：

@unique20102003 (小马)

1、一套小车底盘(两块有机玻璃胶片、4个电机、4个轮胎) 大概30元左右
https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.20.43314643aRcRmE&id=20088336267&ns=1&abbucket=11#detail

电子零件可以在这里购买(我的也在这里购买的)：https://dianzi.taobao.com
2、51单片机最小系统（可以不需要，直接NODEMCU可以通过IO接L298N）
   L298N电机驱动模块
   DC-DC电源转换模块（12V转3.3v）
   杜邦连接线等
   数字万用表、电络铁、焊锡、螺丝刀等工具
   大概50元

3、直接买12v锂电池 4400毫安 + 充电器大概100元
   用12v小车会狠一点，我的两节18650x2只有7.2v，做四区有点吃力

4、NodeMCU，自带了ESP8266EX芯片，已引出全部引脚

5、USB转TTL 串口模块（用来调试单片机或NodeMcu）

好了，剩下了就是组装，没有电子知识的，需要特别注意是“接电”，先用万用表量好电压、区分正负极。
最后就是写程序了，NODEMCU写TCP SERVER非常简单，网上一大堆。控制端可以用我的APP。

以上是最小系统的最快速入门。等熟悉后，可以上OPENWRT路由接USB摄像头、超声波测距、红外探测等等模块。
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作者：

unique20102003 (小马)	★☆☆☆☆	-
	普通会员

2018/9/18 12:59:28

26楼：

@nickemma
谢谢。我是在google+ 上看到的。您的这个方案还被老外赞扬了呢。

These is a cool project by one of my fellow Chinese Delphi programmers called nickemma (see original links at the end of the post) I came across today that I couldn't resist to share with the world:

Picture 1
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The electronic car that receives control commands through WIFI, sent from an Android app developed in Delphi.

Picture 2
===
The FireMonkey app that sends hex. control commands to the toy car.BTW, it uses an UI framework called OrangeUI that's available in China only.

Picture 3
===
The settings window of the Android app where you specify the IP of the toy car's WIFI modue, the hex. commands for turning left/right, forward and back, and so on.

Picture 4/5
===
He made two toy cars each of which are differently constructed, but seems to be controlled by the same Delphi-powered Android app. I don't know much about the electronic thing, but this project obviously shows a cool part of Delphi :)
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作者：

shystep (shys)	★☆☆☆☆	-
	普通会员

2018/9/23 12:09:43

27楼：

标记备查
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作者：

ww66 (wzs)	★☆☆☆☆	-
	普通会员

2018/9/23 21:38:57

28楼：

标记备查
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http://www.inteLw.cn:8077

作者：

vga (vga)	★☆☆☆☆	-
	盒子活跃会员

2018/9/24 8:20:00

29楼：

赞呀！！！！
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作者：

l_wming (L_Wming)	★☆☆☆☆	-
	普通会员

2020/2/28 8:39:44

30楼：

楼主威武！！！
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作者：

pcplayer (pcplayer)	★☆☆☆☆	-
	普通会员

2020/3/1 18:50:16

31楼：

现在国内大的物联网公司出品的物联网控制模组，大多是用 8266 做的。包括小米。

至于 TCP 连接，Indy 足够用，也很好用。

用 Indy，因为它是阻塞模式，如果网络不好发不动，就可能冻结程序界面。因此可以把发送和接收，放到线程里面去。对于现在的 Delphi 无需专门写一个 TThread 的继承代码，直接把收发代码放进 TTask.Run() 里面就可以了。

如果网络不好，发送失败，Indy 会出异常。因此这里需要做 try..except.. 捕获异常，然后断开重连。

我用 Indy 做的 APP 遥控无人机，可以控制到100米外。当然那是无人机上的 WiFi 模块比较好，可以距离远还能连上。
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作者：

xzhifei (xzhifei)	★☆☆☆☆	-
	盒子活跃会员

2020/5/8 17:40:51

32楼：

这个厉害了，很有意思
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作者：

smartdata (Jack)	★☆☆☆☆	-
	普通会员

2020/5/9 23:54:00

33楼：

MARK
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作者：

kentty (kentty)	★☆☆☆☆	-
	普通会员

2020/5/10 9:29:02

34楼：

LZ是不是对TIdTcpClient有误解？
TIdTcpClient.IOHandler.Write(TIdBytes) （具体方法名可能有出入）

现在又是hextostring，又是encode啥的，接收以后还要反向转码一遍，多蛮烦：）

btw，小车真不错，动手能力大赞。

智能小车TB有各种散件，包括车架，马达，轮子，马达驱动，各种传感器，我前年用arduino搭了一套给小孩玩，可以自动避障，小孩乐坏了 😄
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